Το Παλαιόκαστρο βρίσκεται 14 χλμ δυτικά του Ηρακλείου, στις δυτικές ακτές του μεγάλου Κόλπου του Ηρακλείου. Είναι μια γραφική παραλία με βότσαλο που σχηματίζεται στην έξοδο μιας κατάφυτης κοιλάδας που διαρρέουν οι χείμαρροι που κατεβαίνουν από το χωριό Ρογδιά. Ο κόλπος του Παλιόκαστρου προστατεύεται και στις δύο μεριές της από ψηλούς βράχους και κοιτάει ανατολικά.
Το Παλιόκαστρο είναι ένα τριγωνικό ενετικό φρούριο χτισμένο σε έναν ψηλό βράχο πάνω από τη θάλασσα 8 χιλιόμετρα δυτικά του Ηρακλείου, στη δυτική πλευρά του κόλπου. Δίπλα του περνάει η εθνική οδός Ηρακλείου – Χανίων.
Σήμερα σώζεται μόνο ένα μέρος των τειχών του φρουρίου και κτίσματα από το εσωτερικό. Εικάζεται ότι, κατά την αρχαιότητα, εδώ ήταν είτε η ακρόπολη της αρχαίας πόλης Κύταιον είτε η πόλη Ελαία.