Η Μεγαλόπολη ιδρύθηκε το 371 π.Χ. από συνοικισμό διαφόρων Αρκαδικών κωμών με τη συνδρομή του Θηβαίου στρατηγού Επαμεινώνδα. Η πόλη παρήκμασε στους υστερορωμαϊκούς χρόνους και κατά το μεσαίωνα οι κάτοικοι διεσπάρησαν σε γειτονικούς οικισμούς.
Το Αρχαίο Θέατρο, που είναι του 4ου αιώνα, αποτελεί μεγάλη μαρτυρία της κραταιάς Αρκαδικής Ομοσπονδίας και της πανίσχυρης Μεγάλης Πόλεως, της νεώτερης πόλης της αρχαίας Αρκαδίας, που γνώρισε αίγλη και μεγαλείο, αλλά χάθηκε μέσα σε δύο αιώνες.Κατασκευάστηκε από τον Αργείτη Πολύκλειτο λίγο μετά το 370 π.χ. Κατασκευάστηκε τόσο μεγάλο
(υπολογίζεται πως η χωρητικοτητά του ήταν 18.200 θεατές περίπου) για να εξυπηρετεί τις συγκεντρώσεις των αντιπροσώπων των συνοικισμένων στην Μεγαλόπολη 40 αρκαδικών πόλεων καθώς και όλων των Αρκάδων που ήθελαν να παρευρεθούν σ’ αυτές. Σήμερα έχουν ανασκαφεί οι δύο πρώτες σειρές και είναι πολύ καλοδιατηρημένες.
Στη βόρεια πλευρά του θεάτρου είναι το Θερσίλειο Βουλευτήριο της Αρκαδικής Ομοσπονδίας (Κοινού των Αρκάδων) και η Αρχαία Αγορά. Οι ανασκαφές έχουν αποκαλύψει υπολείμματά τους. Το Θερσίλιο στηριζόταν σε μαρμάρινους στύλους και χωρούσε 6000 άτομα καθιστά και 10000 όρθια. Υπολογίζεται επίσης ότι το το τείχος της αρχαίας πόλης είχε μήκος 8850 μέτρα.
