Η αρχαία πόλη Αλίφειρα βρίσκεται στο νοτιοανατολικό τμήμα του Νομού Ηλείας, νοτίως της κοιλάδας του Αλφειού και νοτιοδυτικά της ομώνυμης σημερινής κοινότητας. Στην αρχαιότητα ανήκε στο Κυνουραίων ή Κυνουρίων τμήμα της Αρκαδίας, το οποίο βρισκόταν στα σύνορα με την Τριφυλία. Η πόλη της Αλίφειρας διαδραμάτισε σπουδαίο ιστορικό ρόλο ενώ αποτελεί μία σημαντική αρχαία ακρόπολη του σημερινού Νομού Ηλείας. Το όνομά της είναι μάλλον προελληνικό και σχετίζεται με τον Αλίφηρο, έναν από τους πενήντα γιους του Λυκάονος, που θεωρείται ως ο μυθικός ιδρυτής της. Η περίοδος ζωής της εκτείνεται από την ύστερη αρχαϊκή έως τη ρωμαϊκή εποχή όπως μαρτυρούν τα αρχιτεκτονικά της λείψανα, με ακμή κατά την κλασική και την ελληνιστική εποχή. Μνημονεύεται από τον Πολύβιο (VI.78) και τον Παυσανία (VIII.26.5-7).
Το οχυρωμένο τμήμα της αρχαίας πόλης (ακρόπολη) καταλαμβάνει την κορυφή μίας λοφοσειράς. Τα πιο σημαντικά μνημεία της αρχαίας Αλίφειρας που μνημονεύονται και από τον Παυσανία, είναι το ιερό της Αθηνάς και το ιερό του Ασκληπιού.
Οι ανασκαφές δεν έχουν δώσει έως σήμερα ενδείξεις προϊστορικής κατοίκησης. Τα αρχαιότερα κινητά ευρήματα ανάγονται στη γεωμετρική εποχή. Η πόλη της Αλίφειρας και το ιερό της Αθηνάς θα πρέπει να υπήρχαν ήδη από τον 6ο – 5ο αι. π.Χ. Κατά τον 4ο αι. π.Χ. κτίζεται το Ασκληπιείο στο δυτικό τμήμα της οχυρωμένης πόλης. Την ίδια περίοδο η πόλη θα πρέπει να προσχώρησε στο Κοινό των Αρκάδων μετά την ήττα των Λακεδαιμονίων στη μάχη των Λεύκτρων (371 π.Χ.) και να συμμετείχε στο συνοικισμό της Μεγαλόπολης, οπότε ελαττώθηκε και ο πληθυσμός της.
Ο 3ος αι. π.Χ. αποτελεί περίοδο ακμής για την πόλη, όπως μαρτυρεί η κατασκευή πολυτελών τάφων. Έως το 244 π.Χ. η πόλη τελεί υπό τη διοίκηση της Μεγαλόπολης, ενώ μετά παραχωρείται στο κράτος της Ήλιδας μέχρι που πολιορκείται και καταλαμβάνεται από το Μακεδόνα βασιλιά Φίλιππο Ε΄ κατά τη διάρκεια του Συμμαχικού Πολέμου (219 π.Χ.). Το 207 π.Χ. προσαρτάται εκ νέου στη Μεγαλόπολη, ενώ από το 191 π.Χ. στην Αχαϊκή Συμπολιτεία, οπότε και κόβει δικό της νόμισμα. Κατά τη ρωμαϊκή εποχή η πόλη ανήκει στη μεγάλη ρωμαϊκή επαρχία της Αχαΐας.